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#1 2018-10-22 17:13:20

钱泰多
会员
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关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

手头想用mpu6050惯性模块,做一个识别被提起和放下的姿态识别,想请教大神们怎么做

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#2 2018-10-22 19:54:39

basicdev
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Re: 关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

应该是通过 spi/i2c读取某个方向加速度吧?

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#3 2018-10-22 21:32:40

达克罗德
会员
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Re: 关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

官方有SDK呀,设定i2c地址初始化一下就能读加速度寄存器了。官方还有dmp,可以直接读姿态,不过我一直没调通

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#4 2018-10-23 08:41:01

晕哥
Administrator
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#5 2018-10-23 11:09:16

Jin劲
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Re: 关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

basicdev 说:

应该是通过 spi/i2c读取某个方向加速度吧?

imu加速度计读出来的所谓的加速度是“重力加速度”,再分离出加速度是不准确的、困难的

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#6 2018-10-23 11:18:47

钱泰多
会员
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Re: 关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

加速度,四元数,欧拉角这些我都知道怎么得到,只是 我所说的“提起”  “放下”  是一个动态的过程,有加速度变化的过程,我想知道的是如何识别这个过程,相关算法和思路

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#7 2018-10-23 12:24:33

达克罗德
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Re: 关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

你把这两个动作的加速度曲线画一下,然后识别一下

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#8 2018-10-23 13:48:27

Jin劲
会员
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Re: 关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

达克罗德 说:

你把这两个动作的加速度曲线画一下,然后识别一下

先得把重力的加速度分离开吧 但是芯片角度一变 重力加速度的分量就变化了 很难得知加速度里面“掺杂”了多少重力加速度

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#9 2018-10-23 14:04:00

达克罗德
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Re: 关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

Jin劲 说:
达克罗德 说:

你把这两个动作的加速度曲线画一下,然后识别一下

先得把重力的加速度分离开吧 但是芯片角度一变 重力加速度的分量就变化了 很难得知加速度里面“掺杂”了多少重力加速度

楼主说他4元数欧拉角都得到了,那么不包含重力加速度的加速度(记得好像叫线加速度)楼主肯定也能得到

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#10 2018-10-23 14:14:58

钱泰多
会员
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Re: 关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

达克罗德 说:

你把这两个动作的加速度曲线画一下,然后识别一下

确实是个思路,谢谢,可以尝试

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#11 2018-10-23 14:16:33

钱泰多
会员
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Re: 关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

谢谢晕哥,这里有找到意外别的东西

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#12 2018-10-23 14:44:54

钱泰多
会员
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Re: 关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

我现在的思路是判断某个轴上的线性加速度持续超过一段时间后突然减小即可判断被提起

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#13 2019-10-28 17:46:37

hupo
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Re: 关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

钱泰多 说:

加速度,四元数,欧拉角这些我都知道怎么得到,只是 我所说的“提起”  “放下”  是一个动态的过程,有加速度变化的过程,我想知道的是如何识别这个过程,相关算法和思路

这是一个检测电梯上下运行的博客,也许可以借鉴下
https://zhoujianshi.github.io/articles/ … index.html

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#14 2019-10-29 09:12:17

Quotation
会员
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Re: 关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

钱泰多 说:

加速度,四元数,欧拉角这些我都知道怎么得到,只是 我所说的“提起”  “放下”  是一个动态的过程,有加速度变化的过程,我想知道的是如何识别这个过程,相关算法和思路

从加速度里去除重力加速度,加速度积分得到速度,速度积分得到位移。
检测:一段时间内,速度从接近0(<a),到>m,又到<a。在这段时间内,位移>n,则为提起。同理反过来是放下。

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#15 2019-10-29 09:20:40

firstman
会员
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Re: 关于6轴惯性模块的姿态解算问题请教

用加速度传感器, 可以精确计算电梯现在在几楼吗?

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